
Stenersen var utdannet tannlege og hadde praksis i Tønsberg i perioden 1886-89.
I 1889 brøt han med tannlegegjerningen og satset fullt og helt på en malerkarriere.
Han dro først til Paris og begynte på den naturalistiske skolen hos Bonnat og Cormon. I 1893. reise han Italia for å få erfaring.
Fra 1894 ble han en del av Jær-kolonien ved Stavanger, der han hadde bosatt seg.
Han flyttet tilbake til Kristiania i 1898 og skildret nå de brede bygder, høyfjell, strender, og til og med frimurere.
Han utførte dekorasjoner i Nathionaltheateret før 1906, og har utsmykninger og verk i bl.a Stortinget, Ullevål Sykehus, Nasjonalgalleriet, Anno Museum, Oslo Bymuseum og Lillehammer Kunstmuseum.
Han må ikke forveksles med Rolf E.Stenersen (1899-1978) fra Bergen, som donerte hele sin kunstsamling til den gang Aker kommune. Det har blitt til Stenersenmuseet i Oslo, med det nye Munch-Museet er hele samlingen i Oslo flyttet dit. Det er også en Steneresen-samling i KODE i Bergen.
